시각 기반 강화학습용 GPU 시뮬레이터 MuJoFil
MuJoFil은 의 한계를 줄이기 위해 만든 새 입니다. 는 물리 계산이 CPU에 크게 묶여 있어, 많은 실험을 동시에 돌리는 데 한계가 있습니다. MJX는 GPU 가속을 지원하지만, 카메라 화면을 보며 배우는 시각 기반 강화학습 흐름에는 잘 맞지 않는다는 문제가 있습니다.
NVIDIA Isaac은 강력하지만, 높은 성능의 GPU와 라이선스가 필요해 접근성이 낮을 수 있습니다. MuJoFil은 NVIDIA의 Newton Physics 과 Google의 Filament Render 을 결합한 구조입니다. Filament Render 을 크게 고쳐 여러 장면을 GPU에서 동시에 렌더링하도록 만들었고, 도 진행 중입니다.
아직 개발 중이라 큰 버그가 남아 있을 수 있습니다.
핵심 포인트
- 는 CPU 의존 때문에 대규모 병렬 에 한계가 있습니다.
- MJX는 GPU 가속이 있지만 시각 기반 강화학습용 흐름에는 충분히 맞지 않는다는 문제의식이 있습니다.
- NVIDIA Isaac은 강력하지만 고성능 GPU와 라이선스가 필요할 수 있습니다.
- MuJoFil은 Newton Physics 과 Filament Render 을 결합해 GPU에서 여러 을 동시에 렌더링하려 합니다.
- 아직 개발 중이라 중요한 버그가 남아 있을 수 있습니다.